写在前面前两天学习并整理的大气散射基础知识：【Unity大气渲染】关于单次大气散射的理论知识，收获了很多，但不得不承认的是，这其实已经是最早的、90年代的非常古老的方法了，后来也出现了一些优化性的计算思路和方法。因此，我打算先不急着跟各种教程在Unity中实现大气散射，而是再花时间来看看最近的游戏是如何去实现大气渲染的：06.游戏中地形大气和云的渲染(下)|GAMES104-现代游戏引擎：从入门到实践接下来就跟着GAMES104讲地形大气和云渲染的部分学习并做简单的记录，涉及到之前没提到的Mie散射也只选择直接截图PPT的方式记录啦！毕竟对于做作品来说，之后实现出来才是重要的~当然，May佬的

LL库和HAL库简介LL：Low-Layer，底层库HAL：HardwareAbstractionLayer，硬件抽象层库LL库和hal库对比，很精简，这实际上是一个精简的库。LL库的配置选择如下：在STM32CUBEMX中，点击菜单的“ProjectManager”–>“AdvancedSettings”，在下面的界面中选择“AdvancedSettings”，然后在每个模块后面选择使用的库总结：1、如果使用的MCU是小容量的，那么STM32CubeLL将是最佳选择；2、如果结合可移植性和优化，使用STM32CubeHAL并使用特定的优化实现替换一些调用，可保持最大的可移植性。另外HAL和L

是否存在GC.disable会降低性能的情况？只要我使用的是真正的RAM而不是交换内存，就可以这样做吗？我正在使用MRIRuby2.0，据我所知，它是64位的，并且使用的是64位的Ubuntu:ruby2.0.0p0(2013-02-24revision39474)[x86_64-linux]Linux[redacted]3.2.0-43-generic#68-UbuntuSMPWedMay1503:33:33UTC2013x86_64x86_64x86_64GNU/Linux 最佳答案 GC.disable将禁用垃圾回收。像rub

我希望Ruby的解析器会进行这种微不足道的优化，但似乎并没有(谈到YARV实现，Ruby1.9.x、2.0.0):require'benchmark'deffib1a,b=0,1whileb由于这两种方法除了在第二种方法中使用预定义常量而不是常量表达式外是相同的，因此Ruby解释器似乎在每个循环中一次又一次地计算幂常数。是否有一些Material说明为什么Ruby根本不进行这种基本优化或只在某些特定情况下进行？ 最佳答案 很抱歉给出了另一个答案，但我不想删除或编辑我之前的答案，因为它下面有有趣的讨论。正如JörgWMittag所说，

我尝试在Internet上搜索有关使用angularJS进入RubyonRails项目与RubyonRailspure的View性能的信息。我的问题是因为2个月前我开始使用纯AngularJS，现在我需要将AngularJS集成到一个新项目中，但需要展示使用带有RubyonRails的AngularJS呈现View的性能如何，并消除对RubyonRails的负担.例如:带Rails的Angular:使用RubyonRails获取数据(从数据库或GET请求)，将信息发送到file.js.erb并使用AngularJS操作数据并显示带有解析数据的View。纯粹的Rails:(自然流程)使用

我觉得我理解require和require_dependency之间的区别(来自Howarerequire,require_dependencyandconstantsreloadingrelatedinRails?)。但是，我想知道如果我使用一些不同的方法(参见http://hemju.com/2010/09/22/rails-3-quicktip-autoload-lib-directory-including-all-subdirectories/和Bestwaytoloadmodule/classfromlibfolderinRails3?)来加载所有文件会发生什么，所以我们:

我正在尝试从数据库中读取大量单元格(超过100.000个)并将它们写入VPSUbuntu服务器上的csv文件。碰巧服务器没有足够的内存。我正在考虑一次读取5000行并将它们写入文件，然后再读取5000行，等等。我应该如何重构我当前的代码以使内存不会被完全消耗？这是我的代码:defwrite_rows(emails)File.open(file_path,"w+")do|f|f该函数由sidekiqworker调用:write_rows(user.emails)感谢您的帮助! 最佳答案 这里的问题是，当您调用emails.each时，

设置一个临时变量来交换数组中的两个元素似乎比使用并行赋值更有效。谁能帮忙解释下？require"benchmark"Benchmark.bmdo|b|b.reportdo40000000.times{array[1],array[2]=array[2],array[1]}endendBenchmark.bmdo|b|b.reportdo40000000.timesdot=array[1]array[1]=array[2]array[2]=tendendend结果:usersystemtotalreal4.4700000.0200004.490000(4.510368)usersyste

所以我看到unity支持c#、JS和Boo。我可以学习其中一个，但我想制作一个“编译器”或类似的东西，让我可以编写ruby​​代码并输出JS代码或制作一个可以被Unity编译器读取的层。这有可能吗？我愿意在这方面投入很多时间并且有相当多的经验。 最佳答案 如果您的问题实际上是“我如何将Ruby编译为JavaScript”，那么这更容易回答:Opal:RubytoJavaScriptcompiler但是，学习其中一种受支持的语言会更好。当运行的是用另一种语言解释的代码时，很难调试“您的”代码。

文章目录前言约束硬约束的轨迹优化Corridor-BasedTrajectoryOptimizationBezierCurveOptimizationOtherOptions软约束的轨迹优化Distance-BasedTrajectoryOptimization优化方法前言可以看看我的这几篇Blog1，Blog2，Blog3。上次基于MinimumSnap的轨迹生成，有许多优点，比如：轨迹让机器人可以在某个时间点抵达某个航点。任何一个时刻，都能数学上求出期望的机器人的位置、速度、加速度、导数。MinimumSnap可以把问题转换为凸优化问题。缺点：MnimumSnap可以控制轨迹一定经过中间的